豆浆起源于中国，是汉族的传统饮品在我国流传很久。相传大概1900年前，西汉孝子刘安为其患病母亲用黄豆磨成豆浆给其饮用，之后其母之病逐渐转好，之后就流传到了民间。

对于豆浆的来历，本草纲目也有相关记载，虽然本草纲目上只说了刘安发明的是豆腐而非豆浆，不过却有很多的中外人士把豆浆一并给列为刘安的发明原因是豆腐的制作是需要使用豆浆的，所以后来慢慢普遍大家都认为是刘安发明的豆浆了。豆浆在现代也是一种非常健康的饮品，很多人早餐的必备之选。