马属动物的祖先始新马，出现于5500万年始祖马前的北美，其身体如同狐狸样大小，以多汁嫩叶为食，前足有四指，后足有三趾。

马的进化经历了始马、中马、原马、上新马和真马等主要发展阶段。其主要进化特点是，体躯增大，体高增高。

根据马匹原产地的自然环境条件，以及马的外形特征和性能等方面的差异，可将马分为草原种、沙漠种、山地种和森林种。