轮椅的结构包括：大车轮、小车轮、手轮圈、轮胎、刹车、椅座、座垫、脚托及腿托、靠背、扶手或臂托等。

轮椅分为电动和手动折叠轮椅，是伤员、病员、残疾人居家康复、周转运输、就诊、外出活动的移动工具。

中国最古老的轮椅记载，在约公元前1600年石棺的刻画上，发现轮椅的图案。