和服的起源可追溯到公元3世纪左右，据《魏志-倭人传》中记载：“用布一幅，中穿一洞，头贯其中，毋须量体裁衣。”这便是和服的雏形了。大和时代，倭王曾三次派遣使节前往中国，带回大批汉织，吴织以及擅长纺织、缝纫技术的工匠，而东渡扶桑的中国移民中也大多是文人和手工艺者，他们将中国的服饰风格传入日本。

和服是日本的民族服饰，江户时代以前称吴服，语出《古事记》、《日本书纪》、《松窗梦语》，在称为和服之前，日本的服装被称为“着物”，而日本古代所称的“吴服”是“着物”的一种。和服可分为公家着物和武家着物。现今所谓和服实即古时之小袖，小袖的表着化始自室町时代，贵族的下着白小袖逐渐成为庶民的表衣。“着物”除了包括“吴服”之外还包括肩衣袴、源自平安时代的狩衣等，这些都非源自吴服，而是源自本土的传统服饰。十二单则是由奈良时代的裳唐衣加以改良而成，之后又有变化和创新。