人类肉眼可见的河外星系仅有三个，分别是仙女座星系M3大麦哲伦星系、小麦哲伦星系。

早在十世纪时，远航至赤道附近的阿拉伯人就已经发现了两个云雾状的天体，即大、小麦哲伦星系。

直至1521年，航海家麦哲伦才以他的名字命名大、小麦哲伦星系，并对它们作出精准的描述。